中國粉體網(wǎng)訊 人形機器人,，融合了人工智能,、自動化控制與仿生技術(shù)，外形模仿人類,，具備行走,、抓握、交互能力，在制造業(yè),、服務(wù)業(yè)及科研領(lǐng)域廣泛應(yīng)用,。近年來，人形機器人正從實驗室走向商業(yè)化,，成為智能社會的重要組成部分,，2024年被譽為“人形機器人覺醒之年”。高盛預(yù)測,，到2035年,，全球人形機器人市場規(guī)模將達380億美元，出貨量預(yù)計達140萬臺,。
根據(jù)工信部《人形機器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》,，可以將人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈分為大腦（感知、決策,、人機交互）,、小腦（運動控制）和肢體三個方面。發(fā)展人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈需要攻克人工智能算法,、先進傳感器,、輕質(zhì)高強材料等一系列關(guān)鍵核心技術(shù)，必將帶動相關(guān)技術(shù)加速突破和進步,。
人形機器人上,、下游產(chǎn)業(yè)鏈（圖源：徐程浩等）
人形機器人作為技術(shù)尖端產(chǎn)物，核心構(gòu)造有線性執(zhí)行器,、旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器和靈巧手,。這三大執(zhí)行器約占人形機器人零部件的73%，是構(gòu)建人形機器人的重要基石,。這些執(zhí)行器的精密運作依賴于一系列高精度零件,，包括絲杠、電機,、減速器,、傳感器、軸承等,。
人形機器人核心零部件（圖源：徐程浩等）
結(jié)合人形機器人的核心構(gòu)造及高精度零部件,，我們一起來了解其可能會用到哪些金屬材料。
稀土磁材：無框力矩電機及空心杯電機核心材料
無框電機屬于伺服電機的一種,，是驅(qū)動人形機器人執(zhí)行器工作的動力來源,。無框電機消除了傳統(tǒng)電機的鐵芯，結(jié)構(gòu)緊湊小巧,，可實現(xiàn)更高的功率密度,，具有低能耗和低摩擦的特點,。
科爾摩根無框電機
空心杯電機屬于直流永磁的伺服電機，是一種微特電機（尺寸不超過40mm）,�,？招谋姍C體積小、高效,、低噪音,，具有突出的節(jié)能特性、靈敏方便的控制特性和穩(wěn)定的運行特性,，技術(shù)先進性十分明顯,。
第三代稀土永磁材料釹鐵硼，為人形機器人中重要核心零部件無框力矩電機,、空心杯電機的核心材料,，在所有材料中價值量占比較高，其作用主要為電產(chǎn)生磁場,，從而與線圈相互作用,，實現(xiàn)電能到機械能的轉(zhuǎn)換。
寧波韻升伺服電機用永磁轉(zhuǎn)子組件
釹鐵硼永磁材料具有高磁能積,、高矯頑力,、體積小、質(zhì)量輕,、穩(wěn)定性強的特性,，其中高性能釹鐵硼具有極高的尺寸精度，磁性均勻性和一致性好,，易加工成各種形狀尺寸,，特別適用于高功率、高磁場領(lǐng)域以及小型化,、輕量化的各種產(chǎn)品。在人形機器人輕量化,、體積小的要求下,，高性能釹鐵硼有望成為電機永磁材料的最優(yōu)解。
鋼材：諧波減速器的主要材料
諧波減速器是旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器的核心部件,。諧波減速器由波發(fā)生器,、柔輪、剛輪組成,，其工作原理是利用波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形,，并與剛輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。
綠的諧波減速器
諧波減速器主要由鋼材制成,。柔輪材料基本為40Cr合金鋼,，40Cr是一種優(yōu)質(zhì)碳素結(jié)構(gòu)鋼,，它具有較好的淬透性、回火穩(wěn)定性和抗腐蝕能力,。剛輪材料國內(nèi)廠家一般使用工具鋼或鑄鋼,，而日本哈默納科則采用球墨鑄鐵。波發(fā)生器由柔性軸承和凸輪組成,，其材質(zhì)采用工具鋼或碳鋼,。
在碳鋼的基礎(chǔ)上添加鉻能增加鋼的淬透性并有二次硬化的作用，可提高碳鋼的硬度和耐磨性而不致脆化,。含鉻特鋼用于行星滾柱絲杠,、諧波減速器中，使這些部件的強度,、耐磨性等性質(zhì)得到整體增強,。此外，人形機器人外殼也可使用含鉻涂層,，以提高表面亮度和硬度,。
鋁合金、鎂合金：人形機器人輕量化材料
肢體骨骼是支撐人形機器人進行各種行動的基本框架,，其應(yīng)用場景包括外殼材料,、脊椎、大臂,、小臂,、大腿、小腿等結(jié)構(gòu)件,。目前人形機器人肢體骨骼的常用材料包括鋼材,、鋁合金、鎂合金,、碳纖維等,。
其中鎂合金具有較多優(yōu)點：其密度僅為1.8g/cm3，在所有結(jié)構(gòu)用合金中最輕,；比強度,、比剛度高，為一般塑料的10倍,；耐振動性好,；電磁屏蔽性佳，鎂合金外殼能夠完全吸收頻率超過100db的電磁干擾,；散熱性好,，比熱與水接近，是常用合金中最高者,。
工裝刀具：銅鍍層絲與硬質(zhì)合金刀具
在諧波減速器的制造工藝中,，慢走絲工藝主要使用銅鍍層絲,，而滾插齒工藝則使用工具鋼刀具或硬質(zhì)合金刀具；在行星滾柱絲杠的制造工藝中,，磨削工藝主要使用傳統(tǒng)的剛玉砂輪及CBN砂輪材料,，車削工藝中車刀使用材料包括高速鋼、硬質(zhì)合金,、超硬材料三類,。
參考來源：
[1]徐余恒等：全球人形機器人的進化之路，上�,？茖W(xué)技術(shù)情報研究所
[2]王聰聰?shù)龋喝诵螜C器人發(fā)展動向,、趨勢研判，及有關(guān)建議,，中國電子信息產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究院未來產(chǎn)業(yè)研究中心
[3]徐程浩等：人形機器人技術(shù)與產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究,，湖南大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院
[4]光大證券：人形機器人加速發(fā)展，釹鐵硼,、鎂合金顯著受益
[5]國海證券：人形機器人量產(chǎn)在即,，新材料藍海廣闊
（中國粉體網(wǎng)編輯整理/平安）
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