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概述：

工業(yè)機器技術(shù)是智能制造的關(guān)鍵技術(shù)之一,，無論是美國的先進制造,、德國的工業(yè)4.0，還是中國制造2025,，都將其列為今后發(fā)展的重點方向,。工業(yè)機器人的競爭已上升到國家產(chǎn)業(yè)戰(zhàn)略的層面，其關(guān)鍵部件精密減速器的制造及檢測處于國外壟斷,。為了保證工業(yè)機器人具有較高的剛度和定位精度,，RV減速機需具有傳動鏈短、體檢小,、功率大,、精度高的特點，制造和檢測要求較高,。目前,，國內(nèi)對RV減速器的研究多偏向于理論模型分析、減速器零件的加工和裝配誤差,、間隙,、齒輪嚙合剛度、軸承剛度等因素對傳動精度的影響,。鑒于以上因素精密減速機（RV/諧波/行星）傳動誤差測試系統(tǒng)在工業(yè)機器人領(lǐng)域廣泛應(yīng)用, 精密減速機（RV/諧波/行星）傳動誤差測試在產(chǎn)品研發(fā)及出廠檢測必須確保產(chǎn)品性能及產(chǎn)品質(zhì)量,因此對精密減速器的性能進行嚴(yán)格的測試尤為重要,。本系統(tǒng)根據(jù)國標(biāo)GB/T 35089-2018機器人用精密齒輪傳動裝置試驗方法及參照其它國標(biāo)要求對減速器進行傳動誤差測試。

RT4000—精密減速機（RV/諧波/行星）傳動誤差采用模塊化,、一體式設(shè)計,，操作部分符合人體工程學(xué)設(shè)計，能完成手動/自動模式控制,。由機械系統(tǒng),、驅(qū)動系統(tǒng)、被測件系統(tǒng),、負載系統(tǒng),、電氣系統(tǒng)和上位機軟件系統(tǒng)組合模塊方式組成。

●機械系統(tǒng)：鑄鐵平臺,、聯(lián)軸器,、軸系連接部分等,。

●驅(qū)動系統(tǒng)：伺服電機驅(qū)動、扭矩轉(zhuǎn)速傳感器,、高精度編碼器等,。

●被測件系統(tǒng)：被測件工裝，被測件聯(lián)軸器,、轉(zhuǎn)接盤等,。

●負載系統(tǒng)：磁粉加載、高精度編碼器等,。

●電氣系統(tǒng)：驅(qū)動負載控制器,、實時控制系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集,、報警系統(tǒng)等設(shè)備組成,。

●軟件系統(tǒng)：上位機測試軟件數(shù)據(jù)采集通訊模塊、數(shù)據(jù)采集設(shè)置模塊,、數(shù)據(jù)實時交換控制模塊,、數(shù)據(jù)處理模塊。由上位機根據(jù)試驗項目完成試驗控制,、數(shù)據(jù)分析與顯示,、數(shù)據(jù)記錄與導(dǎo)出等功能。

RT4000—精密減速機（RV/諧波/行星）傳動誤差—系統(tǒng)功能

測試范圍及精度：

●驅(qū)動功率范圍：100W~5KW功率等級,，支持其他它功率等級的定制,；

●驅(qū)動轉(zhuǎn)速范圍：0~9000rpm；（因功率定）,；

●驅(qū)動扭矩范圍: 0-100N.m,；

●轉(zhuǎn)速測量精度：±1r/min；

●轉(zhuǎn)矩測量精度：±0.05%F.S,；

●角度測量范圍：0-360°；

●精 度：±1",；

●負載功率范圍：5kw功率等級,，支持其他它功率等級的定制；

●負載轉(zhuǎn)速范圍：0~200rpm,；

●負載扭矩范圍: 0-100N.m,；（帶載傳動誤差）

●角度測量范圍：0-360°；

●精 度：±1",；

試驗項目：

空載傳動誤差,、帶載傳動誤差。

RT4000—精密減速機（RV/諧波/行星）傳動誤差—主要特點

01 功能模塊化

將所有臺架搭建采用功能模塊化,，以模塊組合的形式集中于一臺測試系統(tǒng),。

02 先進的測量手段

采用先進的實時測控系統(tǒng),，包含輸入角度測試、轉(zhuǎn)速扭矩測試等,，采樣高采樣模塊,，滿足測試系統(tǒng)高精度和快速響應(yīng)要求，且提供瞬態(tài)數(shù)據(jù)和特征值數(shù)據(jù),，方便軟件后期對試驗過程數(shù)據(jù)進行全面的分析,。

03 試驗項目齊全

按照國標(biāo)規(guī)定的試驗要求，可根據(jù)配置模塊增減試驗項目,，可以滿足進行各種型式試驗的試驗項目

04 驅(qū)動/負載模式

采用伺服電機作為驅(qū)動單元,，提高了系統(tǒng)的扭矩和轉(zhuǎn)速的動態(tài)測量范圍及精度，負載采用磁粉加載模式,，可實現(xiàn)空載或帶載情況下的傳動誤差曲線,，高度模擬現(xiàn)場使用的實時運行工況。

05人性化設(shè)計

采用專業(yè)的精密減速機試驗臺架,，夾具方面采用快速對中系統(tǒng),，且方便裝卸與同軸度調(diào)節(jié)，可適應(yīng)不同的被測件安裝,，系統(tǒng)操作采用琴臺式/立柜+電腦桌控制模式,，可完成單位置完成全部試驗操作布局。

06 定制化測試軟件

由四川誠邦軟件研發(fā)團隊研發(fā)的測試系統(tǒng)試驗軟件,，按照國標(biāo)要求試驗項目,，對軟件界面和流程進行歸類，減少重復(fù)試驗,，極大提升試驗人員工作效率,。并具備實時曲線繪制、瞬態(tài)值捕獲,、趨勢曲線繪制與分析,、多參量組合顯示、合格判定,、報表導(dǎo)出等功能,。

RT4000—精密減速機（RV/諧波/行星）傳動誤差—主要應(yīng)用

●各種RV/諧波/行星減速器