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1,、普通維護(hù)

1）清洗機(jī)械手

定期清洗機(jī)械手底座和手臂；可使用高壓清洗設(shè)備,，但應(yīng)避免直接向機(jī)械手噴射,；如果機(jī)械手有油脂膜等保護(hù)，按要求去除,。

2）中空手腕的清洗維護(hù)

根據(jù)實(shí)際情況,，中空手腕需要經(jīng)常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積,，用不起絨球,、干凈的布料進(jìn)行清潔，手腕清洗后,，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì),，以后清洗時(shí)將方便。

3）定期檢查

檢查是否漏油,；檢查齒輪游隙是否過大,；檢查控制柜、吹掃單元,、工藝柜和機(jī)械手間的電纜是否受損,。

4）固定螺栓的檢查

將機(jī)械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺栓和固定夾必須保持清潔，不可接觸水,、酸堿溶液等腐蝕性液體,。如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護(hù)層受損，需清潔相關(guān)零件并涂上防腐蝕涂料,。

2,、軸制動(dòng)測試

在操作過程中，每個(gè)軸電機(jī)制動(dòng)器都會正常磨損,。為確定制動(dòng)器是否正常工作,，此時(shí)必須進(jìn)行測試。

測試方法：按照以下所述檢查每個(gè)軸馬達(dá)的制動(dòng)器,。

1）運(yùn)行機(jī)械手軸至相應(yīng)位置,，該位置機(jī)械手臂總重量及所有負(fù)載量達(dá)到大值（大靜態(tài)負(fù)載）,；

2）馬達(dá)斷電；

3）檢查所有軸是否維持在原位置,；

如馬達(dá)斷電時(shí)機(jī)械手仍沒有改變位置,，則制動(dòng)力矩足夠。還可手動(dòng)移動(dòng)機(jī)械手,，檢查是否還需要進(jìn)一步的保護(hù)措施,。當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人緊急停止時(shí)，制動(dòng)器會幫助停止,，因此可能會產(chǎn)生磨損,。所以，在機(jī)器使用壽命期間需要反復(fù)測試,，以檢驗(yàn)機(jī)器是否維持著原來的能力,。

3、系統(tǒng)潤滑加油

1）軸副齒輪和齒輪潤滑加油

確保機(jī)器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài),，每個(gè)油嘴中擠入少許（1克）潤滑脂,，逐個(gè)潤滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴，不要注入太多,，以免損壞密封,。

2）中空手腕潤滑加油

中空手腕10個(gè)潤滑點(diǎn)，每個(gè)注脂嘴只需幾滴潤滑劑（1克）,，不要注入過量潤滑劑,，避免損壞腕部密封和內(nèi)部套筒。

4,、檢查各齒輪箱內(nèi)油位

各軸加油孔的位置不同,，需要有針對性的檢查，有的需要旋轉(zhuǎn)后處于垂直狀態(tài)再開蓋進(jìn)行檢查,。

5,、維護(hù)周期（時(shí)間間隔可根據(jù)環(huán)境條件、機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而適當(dāng)調(diào)整）

1）普通維護(hù)頻率：1次/天,；

2）軸制動(dòng)測試：1次/天,；

3）潤滑3軸副齒輪和齒輪：1次/1000H；

4）潤滑中空手腕：1次/500H,；

5）各齒輪箱內(nèi)的潤滑油：每5年更換一次,。