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碼垛機械手主要由執(zhí)行機構(gòu),、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件,，根據(jù)被抓持物件的形狀,、尺寸,、重量,、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型,、托持型和吸附型等,。
二、碼垛機械手工作原理
運動機構(gòu),，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）,、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢,。運動機構(gòu)的升降,、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式,，稱為碼垛機械人的自由度 ,。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度,。自由度是機 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù),。自由度越多，碼垛機械人的靈活性越大,，通用性越廣,，其結(jié)構(gòu)也越復雜。一般專用碼垛機械手有2～3個自由度,?？刂葡到y(tǒng)是通過對碼垛機械人每個自由度的電機的控制，來完成特定動作,。同時接收傳感器反饋的信息,，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成,，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。
三,、碼垛機械手適用范圍
主要用于飼料,、化肥、面粉,、水泥,、淀粉等編織袋行業(yè)的高速自動碼垛,。
四、碼垛機械人性能特點
1.結(jié)構(gòu)設(shè)計精致,、零配件少,、故障率低、可靠性高,，維修保養(yǎng)方便,；
2. 可配置夾板、手指,、吸盤及其他種類抓手,，適應各種不同抓取需要；
3.示教方式多樣,，靈活應變現(xiàn)場的各種碼垛要求,；
4.自動控制，可重復編程,，所有的運動均按程序運行,；
5.靈活，多功能,，因操作工具的不同功能也不同,。
6.高可靠性，高速度,，高精度,。
7.可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作,，便于操作維修,。
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