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　　碼垛機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu),、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件,，根據(jù)被抓持物件的形狀,、尺寸、重量,、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,，如夾持型、托持型和吸附型等,。

　　二,、碼垛機(jī)械手工作原理

　　運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）,、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作,，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降,、伸縮,、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為碼垛機(jī)械人的自由度 ,。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù),。自由度越多，碼垛機(jī)械人的靈活性越大,，通用性越廣,，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用碼垛機(jī)械手有2～3個(gè)自由度,?？刂葡到y(tǒng)是通過對(duì)碼垛機(jī)械人每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動(dòng)作,。同時(shí)接收傳感器反饋的信息,，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成,，通過對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。

　　三,、碼垛機(jī)械手適用范圍

　　主要用于飼料,、化肥、面粉,、水泥,、淀粉等編織袋行業(yè)的高速自動(dòng)碼垛,。

　　四、碼垛機(jī)械人性能特點(diǎn)

　　1.結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)精致,、零配件少,、故障率低、可靠性高,，維修保養(yǎng)方便,；

　　2. 可配置夾板、手指,、吸盤及其他種類抓手,，適應(yīng)各種不同抓取需要；

　　3.示教方式多樣,，靈活應(yīng)變現(xiàn)場(chǎng)的各種碼垛要求,；

　　4.自動(dòng)控制，可重復(fù)編程,，所有的運(yùn)動(dòng)均按程序運(yùn)行,；

　　5.靈活，多功能,，因操作工具的不同功能也不同,。

　　6.高可靠性，高速度,，高精度,。

　　7.可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作,，便于操作維修,。