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碼垛機械手主要由執(zhí)行機構(gòu),、驅(qū)動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成,。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀,、尺寸,、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,，如夾持型,、托持型和吸附型等。
二,、碼垛機械手工作原理
運動機構(gòu),，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作,，改變被抓持物件的位置和姿勢,。運動機構(gòu)的升降、伸縮,、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式,，稱為碼垛機械人的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,，需有6個自由度,。自由度是機 械手設計的關 鍵參數(shù)。自由度越多,，碼垛機械人的靈活性越大,，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復雜,。一般專用碼垛機械手有2～3個自由度,。控制系統(tǒng)是通過對碼垛機械人每個自由度的電機的控制,，來完成特定動作,。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制,?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能,。
三,、碼垛機械手適用范圍
主要用于飼料、化肥,、面粉,、水泥、淀粉等編織袋行業(yè)的高速自動碼垛。
四,、碼垛機械人性能特點
1.結(jié)構(gòu)設計精致,、零配件少、故障率低,、可靠性高,，維修保養(yǎng)方便；
2. 可配置夾板,、手指,、吸盤及其他種類抓手，適應各種不同抓取需要,；
3.示教方式多樣,，靈活應變現(xiàn)場的各種碼垛要求；
4.自動控制,，可重復編程，所有的運動均按程序運行,；
5.靈活,，多功能，因操作工具的不同功能也不同,。
6.高可靠性,，高速度，高精度,。
7.可用于惡劣的環(huán)境,，可長期工作，便于操作維修,。
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