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SCARA （ Selective Compliance Assembly Robot Arm,中文譯名：選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂）是一種圓柱 坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機(jī)器人：

1、有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),，其軸線相互平行,，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。另一個關(guān)節(jié)是移動關(guān)節(jié),，用于完成末端件 在垂直于平面的運動,；

2、手腕參考點的位置是由兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角位移巾Φ1和Φ2,及移動關(guān)節(jié)的位移z決定的,，即p=f（Φ1,Φ2,z）,；

3、有四個軸和四個運動自由度,，（包括沿X,Y,Z方向的平移和繞Z軸的旋轉(zhuǎn)自由度）,；

4、系統(tǒng)在x,y方向上具有順從性,，而在Z軸方向具有良好的剛度,。